<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN">

<html>

<head>

</head>

<body bgcolor="#ffffff" text="#000000">

<font size="-1"><font face="Helvetica, Arial, sans-serif">Hello

everybody,<br>

<br>

I need some help concerning an IK Chain and "hinge" Joints.<br>

I've moddeled a robot arm which has an ik solver at its ik-chain top.<br>

The bones are limited (XYZ) to the appropriate DoF of the joints.<br>

I can get the poseMatrix of each bone, no problem so far...BUT<br>

the poseMatrix of each bone is a summation of its parents and the bone

LOC/ROT/SIZE of itself.<br>

What I need is the angle (Quat/Matrix .. whatever) between one bone of

the chain<br>

and its direct parent (like "real" joints which have one DoF). I

couldn't figure out how to compute<br>

this correlation. Is there any approach?<br>

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If you need an impresion of the arm have a look at this:

<a class="moz-txt-link-freetext" href="http://vimeo.com/5503690">http://vimeo.com/5503690</a><br>

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I've also tried the localMatrix...<br>

<br>

THANK YOU...<br>

<br>

Florian<br>

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</body>

</html>